История фирмы Heckler und Koch начинается в 1949 году. После того, как в 1945 году французскими войсками был уничтожен оружейный завод фирмы Mauser, ведущие инженеры (Эдмунд Хеклер, Теодор Кох и Алекс Сидель) спасли что смогли из-под обломков и это собственно и было началом основания новой оружейной компании.

В декабре 1949 года фирма Heckler and Koch GmbH была официально зарегистрирована, однако поначалу основным занятием было не производство оружия, а помощь в восстановлении страны от последствий второй мировой войны. Фирма выпускала машиностроительное оборудование, швейные машины, измерительное оборудование и многое другое. Ситуация изменилась в 1956 году, когда для вооружения Бундесвера потребовалось новое оружие. Используя наработки фирмы Mauser, инженеры H&K создали винтовку G3, которая пошла на вооружение уже в 1959 году. Система автоматики G3 была позаимствована у одной из разработок фирмы Mauser (полусвободный затвор с роликовым замедлением) и стала в своем роде визитной карточкой множества образцов оружия, выпускаемого под маркой H&K. Винтовка получилась очень удачной, как в плане надежности, так и в плане стоимости, поскольку инженеры H&K вместо дорогой станочной обработки широко использовали штамповку.

В середине 60-х фирма на базе G3 выпускает пистолет-пулемёт MP5, который очень скоро стал одним из самых популярных пистолетов-пулеметов в мире, став на вооружение многих спецслужб различных стран (в том числе и США). Модельный ряд серии MP5 расширялся в течении 30 лет и на сегодняшний день MP5 имеет около десятка модификаций, включая модели SD (с интергированным глушителем) и MP5K (укороченные MP5).

Помимо MP5, на базе G3 также были выпущены снайперские винтовки PSG-1 и MSG-9.

В 60-х годах H&K начала разработку достаточно уникальной штурмовой винтовки G11, которая должна была заменить G3. Уникальность заключалась во-первых в боеприпасе (использовались безгильзовые патроны калибра 4.7 мм), во-вторых в стистеме автоматики (при стрельбе с отсечкой по 3 выстрела отдача начинала действовать на стрелка после покидания всех трех пуль из канала ствола). К 1990-му году разработка была завершена и G11 начала поступать на вооружение, однако вскоре программа перевооружения была закрыта из-за нехватки финансов вследствии падения берлинской стены и требования НАТО по унификации боеприпасов.